倒立振子ロボットをLEGOのブロックで作ってみました。 ロボットは台車と棒からできています。 台車には車輪、モータ、光センサー、コンピュータが載っています。 棒の先にある車輪は重りです。

棒が右に傾いているのか、左に傾いているのかを検出するために、 光センサーが台車の上の方に取り付けられています。 棒についている黄色と黒のブロックが、ちょうどセンサーの前を通るように なっていて、ブロックの明るさから左右どちらに倒れているかをコンピュータに 知らせます。

• コンピュータは左右どちらに倒れているかだけでなく、 どちらの方向に倒れそうかも判断して、モーターを制御します。

ロボットの動かし方

• コンピュータについている赤いボタンを押して電源を入れます。
• 次に、緑のボタンを押して、プログラムを開始します。
• どこが釣り合いの位置なのかをコンピュータに教えるために、 手で棒を立たせた状態にして、台車についている黄色いボタンを押します。
• ロボットが動き出します。

ためしてみよう！

• 棒の先端を軽く触ってみよう。倒れないように一生懸命動いているかな？
• 棒の先にある重りを重くしたらどうなるかな？